10/09/2013 - L'union robotique fait la force

Menéame

L’utilisation de robots dans des environnements hostiles comme tunnels ou mines contribue à améliorer la sécurité au travail. Pour permettre à ces dispositifs de communiquer entre eux, une équipe de chercheurs comprenant des experts de la UNED, a mis au point un système de coordination qui imite les pratiques de conservation des animaux, dans lesquelles l’intérêt du groupe l’emporte sur celui de l’individu.

Les tunnels du système d’égouts ou les galeries d’une mine sont les endroits appropriés pour qu’un ensemble de robots soit déployé et communique entre eux avec l’objectif, par exemple, de concevoir une carte du terrain. Des chercheurs de l’UNED, ainsi que des scientifiques de l &s; Université polytechnique de Madrid, ont validé un système de coordination entre ces dispositifs, en s’inspirant de la théorie des jeux et des principes de conservation des animaux.

"Les robots sont programmés pour choisir le choix qui les intéresse le plus. Ils agissent avec le même sens d’égoïsme que les animaux peuvent avoir, mais, comme eux, lorsqu'ils consentent aux actions que prendra l’équipe, le choix se fait en fonction de l’intérêt général," explique Manuel Martín-Ortiz, chercheur de renseignement artificiel à l’UNED, actuellement dans la Université technologique d’Ehindoven (Pays-Bas) et auteur principal de l’enquête.

Le travail, qui est publié en Robotics and Autonomous Systems, détaille une série d’expériences réalisées par les scientifiques sur un simulateur - un programme dans lequel chaque robot est un point qui se déplace sur l’écran - et dans un environnement contrôlé en forme de labyrinthe, avec quatre robots réels de la taille d’une boîte de rafraîchissement - appelés e-pucks.

La clé de la méthode est que l’interaction du groupe se produit même si certains des dispositifs ne parviennent pas à communiquer avec le reste ou sont endommagés. " Chaque fois que quelques robots se rencontrent, partagent les informations qu’ils ont, évaluent les itinéraires possibles inexplorés et négocient pour décider qui reste avec chaque nouveau chemin," affirme Felix de La Paz, chercheur en renseignements artificiels de l’UNED et un autre des auteurs de l’étude.

Une fois les nouveaux itinéraires attribués, les robots les explorent individuellement jusqu'à ce qu’ils retrouvent le reste de l’équipe. "Si la décision qui intéresse le plus l’un d’entre eux n’est pas approuvée par les autres, celui-ci négociera à nouveau en suivant ses intérêts mais sans insister sur une option rejetée par le groupe," ajoute Martin-Ortiz.

Pour communiquer dans des environnements simulés, les appareils ont utilisé le protocole TCP/IP, tandis que les petits e-pucks ont utilisé le système bluetooth, en l’absence de WiFi. Cependant, ce système de coopération "peut être extrapolé à tout système de communication," conclut le scientifique.

Référence bibliographique:

Manuel Martín-Ortiz, Javier de Lope et Félix de la Paz. "Auction based method for graphic-like maps inspection by multi-robot system in simulated and real environments," Robotics and Autonomous Systems, 61 (7), juillet 2013. DOI: 10.1016/j.robot.2012.08.007.

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Pour plus d’informations:

Laura Chaparro - Unité Culture Scientifique (UCC+i/FECYT)

OTRI-UNED

lchaparro@fsof.uned.es

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